1. Aasaaska AGV: Hordhac Baabuur La Hagayo

1.1 Hordhac

Baabuurka la hago (AGV) waa robot guurguura oo awood u leh inuu raaco dariiq hore loo sii qorsheeyay ama hab-tilmaameed, iyo 24V baytariyada lithium waa taxane batari caan ah oo loo isticmaalo AGV.Robots-yadan waxaa sida caadiga ah loo isticmaalaa wax soo saarka iyo codsiyada saadka, halkaas oo loo isticmaali karo in lagu raro agabka, qaybaha, iyo alaabta la dhammeeyey oo dhan xarunta ama inta u dhaxaysa meelo kala duwan.

AGVs waxaa sida caadiga ah ku qalabaysan dareemayaasha iyo qalabka kale ee hagidda, kuwaas oo u oggolaanaya inay ogaadaan oo ay ka jawaabaan isbeddellada deegaankooda.Tusaale ahaan, waxaa laga yaabaa inay isticmaalaan kamarado, iskaanka laysarka, ama dareemayaasha kale si ay u ogaadaan carqaladaha jidkooda, oo ay u hagaajiyaan koorsadooda ama xawaaraha ku habboon.

AGVs waxay ku imaan karaan qaabab iyo cabbirro kala duwan, iyadoo ku xiran codsiga gaarka ah iyo shuruudaha.Qaar ka mid ah AGV-yada waxaa loogu talagalay inay ku socdaan waddooyin go'an ama waddooyin, halka kuwa kalena ay aad u dabacsan yihiin oo ay ku wareegi karaan caqabadaha ama raaci karaan waddooyin kala duwan iyadoo ku xiran xaaladda.

AGVs waxaa loo habayn karaa si ay u qabtaan hawlo kala duwan oo kala duwan, taas oo ku xidhan baahida codsiga.Tusaale ahaan, waxaa laga yaabaa in loo isticmaalo in alaabta ceeriin laga soo qaado bakhaar loona gudbiyo xariiqda wax-soo-saarka, ama in laga raro alaabta dhammaatay ee xarunta wax-soo-saarka loona wareejiyo xarunta qaybinta.

AGVs sidoo kale waxaa loo isticmaali karaa codsiyada kale, sida isbitaallada ama goobaha kale ee daryeelka caafimaadka.Tusaale ahaan, waxaa loo isticmaali karaa in lagu qaado sahayda caafimaadka, qalabka, ama qashinka xarunta oo dhan, iyada oo aan loo baahnayn faragelinta bini'aadamka.Waxa kale oo loo isticmaali karaa goobaha tafaariiqda, halkaas oo loo isticmaali karo in alaabta laga raro bakhaarka loona wareejiyo dukaanka tafaariiqda ama meel kale.

AGVs waxay ku siin karaan faa'iidooyin dhowr ah oo ku saabsan hababka dhaqameed ee gacanta ee maaraynta alaabta.Tusaale ahaan, waxay yareyn karaan baahida shaqada aadanaha, taas oo gacan ka geysan karta dhimista kharashka iyo kordhinta waxtarka.Waxa kale oo ay gacan ka geysan karaan dhimista khatarta dhaawaca ama shilalka, maadaama ay ka hawlgali karaan meelaha aanay ammaan u ahayn bini'aadamku inay sidaas sameeyaan.

AGVs waxay sidoo kale bixin karaan dabacsanaan iyo miisaan weyn, maadaama dib loo habeyn karo ama dib loo habeyn karo si ay u qabtaan hawlo kala duwan marka loo baahdo.Tani waxay si gaar ah muhiim ugu noqon kartaa goobaha wax soo saarka ama saadka, halkaasoo isbeddelada baahida ama shuruudaha alaabada ay u baahan karaan noocyo kala duwan oo qalab wax lagu qabto.

Guud ahaan, AGVs waa qalab awood leh oo lagu wanaajiyo waxtarka iyo wax soo saarka ee warshado iyo codsiyo kala duwan oo kala duwan.Maaddaama ay tignoolajiyadu sii socoto inay horumarto, waxay u badan tahay inaan arki doono AGV-yo aad u horumarsan oo karti leh mustaqbalka, taasoo sii wanajinaysa awoodaha iyo faa'iidooyinka mashiinnadan kala duwan.

1.2 Battery LIAO: Hormuudka soo saaraha baytariyada AGV

Battery LIAOwaa hormuudka soo saaraha batteriga Shiinaha oo bixiya xalal batari la isku halayn karo oo xirfad leh oo loogu talagalay warshado kala duwan sida AGV, robot, iyo tamarta qorraxda.Shirkaddu waxay ku takhasustay bixinta baytari LiFePO4 si ay ugu bedesho baytariyada acid-ashitada codsiyo badan.Taxanaha alaabadooda caanka ah waxaa ka mid ah batari 24V lithium ah, kaas oo si weyn loogu isticmaalo AGV.Iyada oo ay ka go'an tahay tayada iyo qanacsanaanta macaamiisha, Manly Battery waa lammaane la aamini karo ee ganacsiyada raadinaya xalalka batteriga la isku halleyn karo.

2. Falanqaynta sifooyinka farsamada ee batteriga lithium 24v ee AGV

2.1 Ku dallacaadda iyo ku shubista sifooyinka hadda jira ee baytariyada lithium 24v

Dallacaadda iyo dallacaadda hadda ee baytariyada lithium AGV asal ahaan waa joogto, taas oo ka duwan baabuurta korantada ee laga yaabo inay la kulmaan qulqulo sare oo joogto ah xaaladaha dhabta ah ee shaqada.Baytariga AGV lithium guud ahaan waxaa lagu dalacayaa xawaal joogto ah oo ah 1C ilaa 2C ilaa korantada ilaalinta la gaaro oo dallacadu dhamaato.Sii daynta hadda ee baytariga lithium-ka AGV waxa loo qaybiyaa qulqulo la raray iyo kuwo la raray, iyadoo ugu badnaan la raran yahay hadda caadi ahaan aan ka badnayn heerka soo daynta 1C.Xaaladaha go'an, dallacaadda shaqaynaysa iyo dallacaadda hadda ee AGV asal ahaan waa mid go'an ilaa awooddeeda culeysku isbedesho.Habkan dallacaadda iyo dallacaadda ayaa runtii faa'iido u leh24V batari lithium ah,gaar ahaan isticmaalka baytariyada phosphate iron lithium, gaar ahaan marka la eego xisaabinta SOC.

2.2 Dallacaadda iyo soo daynta sifooyinka qoto dheer ee baytariyada lithium 24v

Goobta AGV, dallacaadda iyo ku dallacaadda 24v lithium baytariga ayaa caadi ahaan ku jira qaab "lacag-gacmeed iyo dheecaan-gacmeed".Maadaama baabuurka AGV uu si joogto ah u shaqeeyo oo u baahan yahay inuu ku soo laabto meel go'an oo lagu dallaco, suurtagal maaha in la sii daayo dhammaan korontada inta lagu jiro habka sii deynta, haddii kale, baabuurku kuma soo laaban karo booska dallacaadda.Caadi ahaan, ku dhawaad ​​30% korontada ayaa loo qoondeeyay si looga hortago dalabaadka korontada ee soo socda.Isla mar ahaantaana, si loo hagaajiyo hufnaanta shaqada iyo inta jeer ee isticmaalka, baabuurta AGV waxay caadiyan qaataan ku dallacaadda joogtada ah ee degdega ah, halka baytariyada lithium-dhaqameedka ay u baahan yihiin dallad "joogto joogto ah + danab joogto ah".Batariyada AGV lithium, dallacaadda joogtada ah ee hadda jirta ayaa la sameeyaa ilaa korantada xadka sare ee ilaalinta, iyo baabuurka si toos ah u go'aamiyo in batteriga si buuxda loo dallacay.Xaqiiqda, si kastaba ha ahaatee, dhibaatooyinka "polarization" waxay keeni karaan muuqaalka "voltage been ah", taas oo macnaheedu yahay in batterigu uusan gaarin 100% awoodda dallacaadda.

3. Kobcinta waxtarka AGV iyadoo la isticmaalayo 24V baytariyada Lithium halkii ay ka ahaan lahayd baytariyada aysiidhka rasaasta.

Marka ay timaado doorashada batteriga codsiyada AGV, waxaa jira dhowr arrimood oo la tixgeliyo.Mid ka mid ah go'aamada ugu muhiimsan waa in la isticmaalo batari lithium 24V ama 24V baytari acid acid ah.Labada noocba waxay leeyihiin faa'iidooyin iyo faa'iido darrooyinkooda, doorashaduna waxay ku xirnaan doontaa shuruudaha gaarka ah ee codsiga.

Mid ka mid ah faa'iidooyinka ugu muhiimsan ee baytariyada lithium 24V, sida 24V 50Ah lifepo4 baytari, waa cimrigooda dheer.Baytariyada lithium-ka waa la dalaci karaa oo la dami karaa marar badan marka loo eego baytariyada aashitada rasaasta, taasoo ka dhigaysa doorasho ku habboon codsiyada AGV halkaasoo ay u badan tahay in batteriga si weyn loo isticmaalo muddo dheer.

Faa'iidada kale ee baytariyada lithium waa miisaankooda oo fudud.AGVs waxay u baahan yihiin baytari bixin kara awood ku filan oo lagu dhaqaajin karo baabuurka iyo rar kasta oo uu sido, laakiin batarigu waa inuu sidoo kale ahaadaa mid khafiif ah si looga fogaado inuu waxyeeleeyo dhaqdhaqaaqa gaadhiga.Baytariyada Lithium-ka ayaa caadi ahaan aad uga fudud baytariyada aashitada rasaasta, taasoo ka dhigaysa doorasho aad u wanaagsan AGVs.

Marka lagu daro miisaanka, wakhtiga dallacadu waa arrin kale oo muhiim ah oo la tixgeliyo.Beteriyada Lithium-ka waxa lagu dallaci karaa si ka dhaqso badan baytariyada acid-ka rasaasta, taas oo macnaheedu yahay in AGVs ay ku qaadan karaan wakhti badan isticmaalka iyo wakhti yar oo ku dallacaadda.Tani waxay wanaajin kartaa wax soo saarka waxayna yaraynaysaa wakhtiga dhimista.

Qalooca sii dayntu waa arrin kale oo muhiim ah in la tixgeliyo marka la dooranayo batari codsiyada AGV.Qalooca soo dayntu waxa uu tilmaamayaa danabka batteriga ee wareegga wareegga.Baytariyada Lithium-ku waxay leeyihiin qalooca dareere siman marka loo eego baytariyada aashitada rasaasta, taas oo macnaheedu yahay in danabku si joogto ah u ahaado inta lagu jiro wareegga dheecaanka.Tani waxay bixin kartaa waxqabad joogto ah waxayna yaraynaysaa halista dhaawaca AGV's electronics.

Ugu dambeyntii, dayactirku waa tixgelin kale oo muhiim ah.Baytariyada aashitada rasaastu waxay u baahan yihiin dayactir ka badan baytariyada lithium, taas oo kordhin karta kharashka lahaanshaha inta uu nool yahay batteriga.Dhanka kale, baytariyada lithium, caadi ahaan dayactir la'aan, kuwaas oo badbaadin kara waqti iyo lacag.

Guud ahaan, waxaa jira faa'iidooyin badan oo ku saabsan isticmaalka batari lithium 24V, sida24V 60Ah lifepo4 baytari, ee codsiyada AGV.Waxay leeyihiin cimri dherer, way ka fudud yihiin, dhaqso ayay u dallacaan, waxay leeyihiin qalooca dheecaanka fidsan, waxayna u baahan yihiin dayactir yar.Faa'iidooyinkani waxay keeni karaan waxqabadka wanaajiyay, wax soo saarka, iyo kaydinta kharashka nolosha batteriga, iyaga oo ka dhigaya doorasho aad u fiican codsiyada AGV.

Qaabka dallacaadda iyo dallacaadda "Shallow-ga-yar iyo Dheecaan gacmeed" ayaa faa'iido u leh kordhinta nolosha adeegga baytariyada lithium-ion.Si kastaba ha ahaatee, nidaamka baytariyada birta fosfateed ee lithium, waxa kale oo jira dhibaato ah sixida SOC algorithm.

2.3 Nolosha adeeg ee baytari lithium 24v ah

Baytariyada fosfooraska birta ee Lithium waxay leeyihiin nolol adeeg oo dheer, iyadoo tirada buuxsamayn iyo wareegyada sii daynta unugyada baytariyadu ay ka badan yihiin 2000 jeer.Si kastaba ha noqotee, tirada wareegyada xirmada batteriga waa la dhimay iyadoo lagu saleynayo arrimaha sida joogtaynta unugyada batteriga iyo kuleylka hadda jira, kuwaas oo si dhow ula xiriira korantada iyo naqshadeynta qaabdhismeedka, iyo sidoo kale habka xirmada batteriga.Batariyada AGV lithium, nolosha meertada ee ku hoos jirta "lacag gacmeed iyo dheecaan gacmeed" ayaa si aad ah uga sarreeya kan hoos u dallaca buuxa iyo qaabka sii daynta.Guud ahaan, hoos u dallacaadda iyo qoto-daynta qoto-dheer, ayaa tirada wareegyada badan, iyo nolosha meertada sidoo kale waxay si dhow ula xiriirtaa muddada wareegga wareegga SOC.Xogtu waxay tusinaysaa in haddii baakidhku uu leeyahay kharash buuxa iyo wareegga wareegga 1000, tirada wareegyada 0-30% SOC u dhexeeya (30% DOD) waxay dhaafi kartaa 4000 jeer, iyo tirada wareegyada 70% ilaa 100% muddada SOC (30% DOD) waxay dhaafi kartaa 3200 jeer.Waxaa la arki karaa in nolosha meertadu ay si dhow ula xiriirto dhexda SOC iyo qulqulka qoto dheer ee DOD, iyo nolosha meertada baytariyada lithium-ion waxay sidoo kale si dhow ula xiriiraan heerkulka, dallacaadda iyo soo saarista hadda, iyo arrimo kale, oo aan la soo koobi karin.

Gebagebadii, baytariyada AGV lithium waa qayb ka mid ah qaybaha aasaasiga ah ee aaladaha mobilada, waxaana loo baahan yahay inaan si qoto dheer u falanqeyno oo aan u fahanno, gaar ahaan marka lagu daro xaaladaha kala duwan ee isticmaalka aaladaha kala duwan, si loo go'aamiyo sifooyinkooda shaqo iyo xoojinta fahamkeena lithium isticmaalka batteriga, si baytariyada lithium ay si fiican ugu adeegaan robots-ka mobaylka.