1. Aasaaska AGV: Hordhac ku saabsan Gawaarida Hagaya ee Iswada

1.1 Hordhac

Gaariga hagaya otomaatiga ah (AGV) waa robot moobayl ah oo awood u leh inuu raaco waddo hore loo sii qorsheeyay ama tilmaamo, baytariga lithium-ka ee 24V waa taxane baytari oo caan ah oo loo isticmaalo AGV. Robot-yadan waxaa badanaa loo isticmaalaa codsiyada wax soo saarka iyo saadka, halkaas oo loo isticmaali karo in lagu qaado agabka, qaybaha, iyo alaabta la dhammeeyay xarunta oo dhan ama meelo kala duwan.

AGV-yada waxaa caadi ahaan lagu qalabeeyaa dareemayaal iyo qalab kale oo hagitaan ah, kuwaas oo u oggolaanaya inay ogaadaan oo ay ka jawaabaan isbeddellada deegaankooda. Tusaale ahaan, waxay isticmaali karaan kamarado, iskaanno laysar ah, ama dareemayaal kale si ay u ogaadaan caqabadaha ku jira jidkooda, oo ay u hagaajiyaan jidkooda ama xawaarahooda si waafaqsan.

AGV-yadu waxay ku imaan karaan qaabab iyo cabbirro kala duwan, iyadoo ku xiran codsiga gaarka ah iyo shuruudaha. Qaar ka mid ah AGV-yada waxaa loogu talagalay inay ku socdaan waddooyin go'an ama waddooyin, halka kuwa kalena ay yihiin kuwo dabacsan oo ku wareegi kara caqabadaha ama raaci kara waddooyin kala duwan iyadoo ku xiran xaaladda.

AGV-yada waxaa loo barnaamijin karaa inay qabtaan hawlo kala duwan oo kala duwan, iyadoo ku xiran baahiyaha codsiga. Tusaale ahaan, waxaa loo isticmaali karaa in lagu qaado alaabta ceeriin ah bakhaar ilaa khadka wax soo saarka, ama in alaabada la dhammeeyay laga raro xarunta wax soo saarka una raro xarun qaybinta.

AGV-yada waxaa sidoo kale loo isticmaali karaa barnaamijyo kale, sida isbitaallada ama goobaha kale ee daryeelka caafimaadka. Tusaale ahaan, waxaa loo isticmaali karaa in lagu qaado agabka caafimaadka, qalabka, ama qashinka xarunta oo dhan, iyada oo aan loo baahnayn faragelin bini'aadam. Waxa kale oo loo isticmaali karaa goobaha tafaariiqda, halkaas oo loo isticmaali karo in alaabta laga raro bakhaar una raro dukaan tafaariiqeed ama meel kale.

AGV-yadu waxay bixin karaan faa'iidooyin badan marka loo eego hababka gacanta ee dhaqameed ee maaraynta agabka. Tusaale ahaan, waxay yareyn karaan baahida loo qabo shaqada aadanaha, taasoo gacan ka geysan karta yareynta kharashyada iyo kordhinta waxtarka. Waxay sidoo kale gacan ka geysan karaan yareynta khatarta dhaawaca ama shilalka, maadaama ay ka shaqeyn karaan meelaha aysan ammaan u ahayn bini'aadamka inay sidaas sameeyaan.

AGV-yadu waxay sidoo kale bixin karaan dabacsanaan iyo ballaarin ballaaran, maadaama dib loo habeyn karo ama dib loo habeyn karo si ay u qabtaan hawlo kala duwan hadba sida loogu baahdo. Tani waxay si gaar ah muhiim ugu noqon kartaa jawiga wax soo saarka ama saadka, halkaas oo isbeddellada baahida ama shuruudaha badeecadu ay u baahan karaan noocyo kala duwan oo qalabka maaraynta agabka ah.

Guud ahaan, AGV-yadu waa qalab awood badan oo lagu hagaajinayo hufnaanta iyo wax soo saarka warshado iyo codsiyo kala duwan. Maadaama tignoolajiyadu ay sii socoto, waxay u badan tahay inaan mustaqbalka arki doonno AGV-yo aad u horumarsan oo karti leh, kuwaas oo sii wanaajinaya awoodaha iyo faa'iidooyinka mashiinnadan kala duwan.

1.2 Baytariga LIAO: Soo-saaraha Baytariga AGV ee ugu Horreeya

Baytariga LIAOwaa shirkad hormuud u ah soo saaraha baytariga ee Shiinaha oo bixisa xalal baytariyo oo la isku halleyn karo oo xirfad leh oo loogu talagalay warshado kala duwan sida AGV, robot, iyo tamarta qorraxda. Shirkaddu waxay ku takhasustay bixinta baytariga LiFePO4 si loogu beddelo baytariyada aashitada rasaasta codsiyada badan. Taxanaha wax soo saarkooda caanka ah waxaa ka mid ah baytariga lithium-ka 24V, kaas oo si weyn loogu isticmaalo AGV. Iyada oo ay ka go'an tahay tayada iyo qanacsanaanta macaamiisha, Manly Battery waa lammaane lagu kalsoon yahay oo loogu talagalay ganacsiyada raadinaya xalalka baytariyada ee la isku halleyn karo.

2. Falanqaynta astaamaha farsamo ee baytariga lithium 24v ee AGV

2.1 Astaamaha dallacaadda iyo sii deynta hadda ee baytariga lithium 24v

Korontada dallacaadda iyo sii deynta ee baytariyada lithium-ka AGV asal ahaan waa mid joogto ah, taas oo ka duwan gawaarida korontada ku shaqeeya ee laga yaabo inay la kulmaan koronto sare oo muddo gaaban ah xaaladaha shaqada dhabta ah. Baytariga lithium-ka AGV guud ahaan waxaa lagu dallacaa koronto joogto ah oo ah 1C ilaa 2C ilaa laga gaaro danabka ilaalinta oo la joojiyo dallacaadda. Korontada dallacaadda ee baytariga lithium-ka AGV waxaa loo qaybiyaa koronto aan la soo dejin iyo kuwo la raray, iyadoo korontada ugu badan ee la raray aysan caadi ahaan ka badnayn heerka sii deynta 1C. Xaaladaha go'an, dallacaadda shaqada iyo sii deynta ee AGV asal ahaan waa mid go'an haddii aan awooddeeda rarka isbeddelin. Habka dallacaadda iyo sii deynta ayaa dhab ahaantii faa'iido u lehbaytariga lithium-ka 24v,gaar ahaan isticmaalka baytariyada fosfate-ka ee birta lithium, gaar ahaan marka la eego xisaabinta SOC.

2.2 Astaamaha qoto dheer ee dallacaadda iyo sii deynta ee baytariga lithium 24v

Goobta AGV, dallacaadda iyo dallacaadda baytariga lithium-ka 24v badanaa waxay ku jirtaa qaab "dammaanad iyo dammaanad". Maadaama baabuurka AGV uu si joogto ah u shaqeeyo oo uu u baahan yahay inuu ku laabto boos go'an si uu u dallaco, ma suurtowdo in dhammaan korontada la damiyo inta lagu jiro habka dallacaadda, haddii kale, baabuurka kuma soo laaban karo booska dallacaadda. Caadiyan, qiyaastii 30% korontada waxaa loo qoondeeyay si looga hortago baahida korontada ee soo socota. Isla mar ahaantaana, si loo hagaajiyo hufnaanta shaqada iyo inta jeer ee la isticmaalo, baabuurka AGV badanaa wuxuu qaataa dallacaadda hadda oo degdeg ah, halka baytariyada lithium-ka ee dhaqameed ay u baahan yihiin dallacaadda "dammaanad joogto ah + danab joogto ah". Baytariyada lithium-ka AGV, dallacaadda hadda oo joogto ah ayaa la sameeyaa ilaa danabka ilaalinta xadka sare, baabuurkuna si toos ah ayuu u go'aamiyaa in batterigu si buuxda u dallaco. Si kastaba ha ahaatee, dhab ahaantii, dhibaatooyinka "dammaanad-qaadista" waxay horseedi karaan muuqaalka "danab been abuur ah", taasoo la macno ah in batterigu uusan gaarin 100% awooddiisa dallacaadda.

3. Kobcinta Waxtarka AGV iyadoo la adeegsanayo Baytariyada Lithium-ka 24V halkii laga isticmaali lahaa Baytariyada Aashitada Lead-ka

Marka ay timaado doorashada baytari loogu talagalay codsiyada AGV, waxaa jira dhowr arrimood oo ay tahay in la tixgeliyo. Mid ka mid ah go'aannada ugu muhiimsan waa in la isticmaalo baytari lithium 24V ah ama baytari acid lead 24V ah. Labada noocba waxay leeyihiin faa'iidooyinkooda iyo khasaarooyinkooda, doorashaduna waxay ku xirnaan doontaa shuruudaha gaarka ah ee codsiga.

Mid ka mid ah faa'iidooyinka ugu muhiimsan ee baytariyada lithium-ka 24V, sida baytariga 24V 50Ah lifepo4, waa cimrigooda dheer. Baytariyada lithium-ka waa la dallaci karaa oo la damin karaa marar badan marka loo eego baytariyada acid-ka lead, taasoo ka dhigaysa xulasho ku habboon codsiyada AGV halkaas oo baytariga si weyn loo isticmaali karo muddo dheer.

Faa'iido kale oo baytariyada lithium-ka ah ayaa ah miisaankooda fudud. AGV-yadu waxay u baahan yihiin baytari awood u leh inuu bixiyo awood ku filan oo uu ku dhaqaajiyo gaariga iyo culays kasta oo uu sido, laakiin baytarigu waa inuu sidoo kale ahaadaa mid fudud si looga fogaado inuu wax u dhimo dhaqdhaqaaqa gaariga. Baytariyada lithium-ku badanaa aad bay uga fudud yihiin baytariyada acid-ka lead-ka, taasoo ka dhigaysa xulasho aad u fiican AGV-yada.

Marka laga soo tago miisaanka, waqtiga dallacaadda waa arrin kale oo muhiim ah oo la tixgelinayo. Baytariyada Lithium-ka waxaa lagu dallaci karaa si ka dhakhso badan baytariyada aashitada lead, taasoo la macno ah in AGV-yadu ay waqti badan ku qaadan karaan isticmaalka iyo waqti yar oo dallacaadda ah. Tani waxay hagaajin kartaa wax soo saarka waxayna yareyn kartaa waqtiga shaqada oo yaraada.

Qalooca sii deynta waa arrin kale oo muhiim ah oo la tixgeliyo marka la dooranayo baytari loogu talagalay codsiyada AGV. Qalooca sii deynta waxaa loola jeedaa danabka baytari ee ka sarreeya wareegga sii deynta. Baytariyada Lithium waxay leeyihiin qalooc sii deynta oo siman marka loo eego baytariyada aashitada rasaasta, taasoo la macno ah in danabku uu sii ahaado mid joogto ah inta lagu jiro wareegga sii deynta. Tani waxay bixin kartaa waxqabad joogto ah waxayna yareyn kartaa khatarta dhaawaca elektaroonigga AGV.

Ugu dambeyntii, dayactirka waa tixgelin kale oo muhiim ah. Baytariyada aashitada rasaasta waxay u baahan yihiin dayactir ka badan baytariyada lithium, taasoo kordhin karta kharashka lahaanshaha inta uu batteriga jiro. Baytariyada lithium-ka, dhanka kale, badanaa waa kuwo aan dayactir lahayn, taasoo badbaadin karta waqti iyo lacag.

Guud ahaan, waxaa jira faa'iidooyin badan oo laga helo isticmaalka baytariga lithium 24V, sidabaytari 24V 60Ah lifepo4 ah, Codsiyada AGV. Waxay leeyihiin cimri dheer, way ka fudud yihiin, way ka dallacaan si dhakhso leh, waxay leeyihiin qalooc dabacsan oo dheecaan ah, waxayna u baahan yihiin dayactir yar. Faa'iidooyinkani waxay keeni karaan waxqabad wanaagsan, wax soo saar, iyo keydin kharash inta batteriga uu jiro, taasoo ka dhigaysa xulasho aad u fiican codsiyada AGV.

Habka dallacaadda iyo sii deynta "dakhliga gacmeedka ah iyo sii deynta gacmeedka ah" ayaa faa'iido u leh kordhinta cimriga adeegga baytariyada lithium-ion. Si kastaba ha ahaatee, nidaamka baytariga lithium iron phosphate, waxaa sidoo kale jira dhibaato ku saabsan habaynta algorithm SOC oo liidata.

2.3 Cimriga adeegga ee baytariga lithium-ka 24v

Baytariyada fosfate-ka birta Lithium waxay leeyihiin cimri adeeg oo dheer, iyadoo tirada wareegyada dallacaadda buuxda iyo kuwa sii deynta ee unugyada baytariga ay ka badan yihiin 2000 oo jeer. Si kastaba ha ahaatee, tirada wareegyada ku jira baakadda baytariga ayaa la dhimaa iyadoo lagu saleynayo arrimaha sida isku-xidhnaanta unugyada baytariga iyo kala-baxa kulaylka hadda jira, kuwaas oo si dhow ula xiriira danabka iyo naqshadda qaab-dhismeedka, iyo sidoo kale habka baakadda baytariga. Baytariyada lithium-ka AGV, cimriga wareegga ee hoos yimaada qaabka "dakhli-gaaban iyo ka-dakhli-gaaban" ayaa si weyn uga sarreeya kan ku jira qaabka dallacaadda buuxda iyo ka-dakhli-gaaban. Guud ahaan, inta qoto-dheer ee dallacaadda iyo ka-dakhli-gaaban, tirada wareegyada ayaa sii kordheysa, cimriga wareegyaduna sidoo kale si dhow ayay ula xiriiraan muddada wareegga SOC. Xogtu waxay muujinaysaa in haddii baakad baytarigu leedahay wareeg dallacaad buuxa iyo ka-dakhli-gaaban oo ah 1000 jeer, tirada wareegyada ku jira muddada 0-30% SOC (30% DOD) ay ka badan karto 4000 jeer, tirada wareegyada ku jira muddada 70% ilaa 100% SOC (30% DOD) waxay ka badan kartaa 3200 jeer. Waxaa la arki karaa in cimriga wareeggu uu si dhow ula xiriiro muddada SOC iyo qoto dheer ee sii deynta DOD, cimriga wareegga ee baytariyada lithium-ion-ka sidoo kale si dhow ayuu ula xiriiraa heerkulka, dallacaadda iyo sii deynta hadda, iyo arrimo kale, oo aan guud ahaan la wadaagi karin.

Gunaanadkii, baytariyada lithium-ka ee AGV waa mid ka mid ah qaybaha ugu muhiimsan ee robot-yada moobaylka, waxaana u baahanahay inaan si qoto dheer u falanqeyno oo aan u fahamno, gaar ahaan marka lagu daro xaaladaha kala duwan ee isticmaalka robot-yada kala duwan, si loo go'aamiyo astaamaha ay ku shaqeeyaan iyo xoojinta fahamkeena ku saabsan isticmaalka baytariyada lithium-ka, si baytariyada lithium-ku ay si fiican ugu adeegaan robot-yada moobaylka.